Yogabuksernes historie er tæt forbundet med leggings. I det 14. århundrede blev leggings først båret af skotske mænd, lavet af læder eller ringbrynje, og tjente som både fritidstøj og militærbeklædning. Under renæssancen udviklede de sig til de moderne leggings, vi kender i dag.
I det 19. århundrede begyndte kvinder at bære leggings, men de forblev en overvejende herremode. Den sande moderne udvikling af leggings fandt sted i 1950, da Audrey Hepburn bar tætsiddende,-højtaljede sorte capribukser i den klassiske film *Sabrina*, hvilket udløste deres popularitet. Disse tidlige leggings manglede dog elasticitet og adskilte sig væsentligt fra moderne yogabukser.
I 1958 opfandt den amerikanske kemiker Joseph Schiffers spandex. Med denne opfindelse begyndte dametøj at bruge dette stof, og tilpassede, elastiske bukser blev fremmet i USA. I begyndelsen af 1980'erne, med populariteten af aerobic-videoer, blev denne tøjstil et standardlook for piger, der træner.
I 1990'erne var yoga en af de mest populære træningsformer. I 1990'erne blev de første virkelig praktiske yogabukser lavet af nylon og lycra produceret og frigivet til markedet. Disse yogabukser passer som en anden hud, leder fugt væk og giver mulighed for strækøvelser, og bliver dermed de eksklusive bukser til yoga.
